YAO YAO.mp4 enabotech@126.com 电气 电机及驱动 东方减速步进电机套件。可根据实际需求自行选择合适的电机及驱动方案。 运动控制器 Galil DMC-2183/DMC-4080。可根据实际需求自行选择合适的控制器方案。 主控单元 基于Ubuntu + ROS Kinetic的PC系统。 机械 已完成设计及结构验证。主要参考ABB IRB 14000机械臂自行设计。 软件 完成基于ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建。 初步完成系统框架程序。欢迎PR。 逆运动学 参数 解析解 $\theta_1$ $$\arctan2(p_y, p_x) - \arcsin{\frac{a_1}{\sqrt{p_x^2 + p_y^2}}}$$ $\theta_2$ $$\arctan2\left( p_z - d_1, \sqrt{p_x^2 + p_y^2} - a_1 \right) - \arctan2(a_3\sin{\theta_3}, a_2 + a_3\cos{\theta_3})$$ $\theta_3$ $$\pm \arccos{\frac{L^2 - a_2^2 - a_3^2}{2a_2a_3}}\quad(\text{±号对应肘部"up/down"两种构型})$$ $\theta_4$ $$\phi - (\theta_2 + \theta_3)$$ $\theta_5$ $$\arctan2 \left(r_{32}, r_{31}\right)$$ $\theta_6$ $$\arctan2 \left( \sqrt{r_{11}^2 + r_{21}^2}, r_{33} \right)\quad(\text{为零时退化为万向节锁})$$ $\theta_7$ $$\arctan2 \left( r_{23}, -r_{13} \right)$$ $\mathbf{p}_{end}$ $$[p_x, p_y, p_z]^T$$ $L$ $$\sqrt{(p_z - d_1)^2 + \left( \sqrt{{p_{x}^2 + p_{y}^2}} - a_1 \right)^2}$$ $\phi$ $$\arg\min \sum_{i=1}^7 \left(\theta_i - \theta_{i,home}\right)^2 \quad (\text{最小能量准则})$$ 图纸
