rrt算法中的疑问

[guest-oo]

请问rrt算法中 当随机点与最近节点小于步长的时候，我看有的人写的时按照此时的方向继续向前扩展步长的长度，而您的代码是直接将随机点与最近节点相连，请问两者有区别吗？

[CHH3213]

你好，不好意思现在才注意到。两者还是有区别的。

1. 将随机点直接与最近节点相连

我代码中的处理方式比较简单直接。当随机点与最近节点的距离小于步长时，直接将随机点作为新的节点添加到树中，并与最近节点相连。这样不需要进一步计算新节点的位置。缺点是可能会导致树的生长速度变慢，探索新区域的能力会受到一定限制。

2. 沿着最近节点到随机点的方向继续扩展步长长度

我觉得这种方式的优点是可以较大限度地利用步长，提高了探索新区域的能力。不过因为需要进行额外的计算来确定新节点的位置，计算量会略微增加。

具体选择哪种可以依自己的情况而定。