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MJCF模型文件

第一节 mujoco安装 install
第二节 仿真世界调整 virtual_world

• 物理世界参数，可视化配置，材质加载等

第三节 仿真世界 worldbody

• 世界body，几何体，地形等

第四节 关节 joint

• 关节类型，关节动力，关节参数等

第五节 摩擦力设置及计算方式 friction

• mujoco中多维度的摩擦力调整

第六节 驱动器 actuator

• 添加速度控制，位置控制，力矩控制等

第七节 灯光和复制 light&replicate

• 灯光类型(和相机传感器关联性强)
• 复制实体，阵列排布，激光雷达演示

第八节 肌腱 tendon

• mujoco特有的驱动器和关节联系方式
• 肌肉控制

第九节 传感器 sensor

• 相机传感器，imu,速度，角度等

第十节 从CAD软件制作mjcf模型 from_CAD_software

• 以solidworks为例

第十一节 约束条件 equality

• 并联机构建模，驱动跟踪等

第十二节 默认属性设置 default

• 几何体，body，关节等默认参数

第十三节 可变形体（老版3.2.7及以前） composite

• 绳子，布料，软体等

第十四节 可变形体（新版3.3.0及以后） flex

• 柔性材料，布料，软体，绳索，从网格构建可变形模型等

第十五节 关节帧 keyframe

• 加载和储存特定的姿态，关节信息等

API

第一节 编译

• 编译环境，编译命令，编译开发演示

make(C++)

第二节 可视化和仿真进行

• 仿真环境，可视化，仿真步进，仿真步进控制等

view&step(C++) view&step(Python)

第三节 获取仿真世界中的实体信息

• 获取仿真世界中的实体信息，如名字，数量，参数信息等

get_obj(C++) get_obj(Python)

第四节 传感器数据获取

• 获取仿真世界中的传感器数据，如相机，imu，速度，角度等

sensor_data(C++) sensor_data(Python)

第五节 2D和3D绘制

• 2D绘制：文字，方形，表格等
• 3D绘制：基础几何体，箭头等

draw(C++) draw(Python)

第六节 力的计算和API验证

• mujoco中力是如何作用的及验证

force(C++) force(Python)

第七节 渲染配置

• 双目相机，图像分割，渲染配置等

vis_cfg(C++) vis_cfg(Python)

第八节 射线测距

• 测距传感器实现原理，自定义测距

ray(C++) ray(Python)

拓展和进阶

触觉检测

• 刚性触摸板和柔性材料触觉检测，通过api实现，并非插件方式

touch(C++&Python)

软接触

• mujoco中碰撞模型，如何通过调整动态“弹簧-阻尼”模型让模型展现不同材料的碰撞效果,对于碰撞和穿模问题如何调整

soft contact(mjcf&C++&Python)

雷达/深度相机(基于ray)

• 通过mujoco中的ray实现雷达和深度相机传感器，后续推广到mjx