使用官方colmap运行结果不一致

[theyunfeng]

你好，我在使用官方colmap生成database信息并提供了relative poses后，然后用run_global_mapper.cc进行重建时，让系统输出camera.bin、images.bin和point3d.bin后用colmap gui查看发现位姿态结果和直接使用您的colmap配合run_global_mapper.cc进行重建输出的.bin文件展现的位姿结果不一样，请问有什么头绪吗？

[theyunfeng]

前者在三角化的时候更是几乎无法三角化出任何3d点，colmap gui查看.bin的位姿图时发现所有图像都是由里朝外，如下图

而直接使用您的您的colmap配合run_global_mapper.cc得到的位姿结果如下图，可以正常三角化出3d点进行稀疏重建：

ps：上两个结果，我只用了RA和TA两个函数，其他过滤等注释掉了，如下图

[theyunfeng]

这两个结果不同的原因我目前唯一能想到最大的不同是前者使用的是官方的colmap，后者使用的是您的colmap，但是您提到您的colmap只是在database中加入了reative poses，我实在不明白问题出在哪里，用的数据集都是您论文中的那个pumpkin

[AIBluefisher]

I'm not sure whether the current COLMAP provides relative poses. You may need to check with the relative poses of the official COLMAP.